智能機(jī)器人作為當(dāng)今社會(huì)的先進(jìn)產(chǎn)物越來(lái)越多的受到關(guān)注，一些小眾的高端玩家可以通過(guò)高深莫測(cè)的代碼編寫，模塊的組合搭建，隨心所欲操控機(jī)器人實(shí)現(xiàn)下達(dá)的一系列動(dòng)作指令。對(duì)于這類的智能機(jī)器人深受廣大玩家喜歡和熱愛(ài)。然而，作為不會(huì)寫編程，看不懂代碼的你，是不是只能頓足捶胸，望而興嘆呀！為了解決這部分人群的迫切需求，小喵科技公司推出了Kittenbot基礎(chǔ)機(jī)器人套件，專為STEM教育設(shè)計(jì)而生?？芍^是解決了上述的棘手問(wèn)題點(diǎn)。讓不會(huì)寫代碼的你也可以輕松玩轉(zhuǎn)智能機(jī)器人的世界。

KittenBot基礎(chǔ)機(jī)器人是面向大眾喜歡機(jī)器人創(chuàng)作的初學(xué)者使用，它結(jié)合了機(jī)械、電子、軟件一體化的學(xué)習(xí)套件，在玩的過(guò)程中可以學(xué)到更多的編程知識(shí)，發(fā)揮出自己獨(dú)有的思維想法，鍛煉個(gè)人的動(dòng)手能力，用最新的KittenBlock軟件，實(shí)現(xiàn)最潮的編程體驗(yàn)。操控機(jī)器人變得不再陌生難懂，而是近在咫尺，志在必得。

開(kāi)箱部分

由小喵科技開(kāi)發(fā)的kittenBot機(jī)器人套件黑色紙盒包裝，正面印有該款產(chǎn)品的卡通形象代言人小喵躍然眼前，撲朔迷離的小眼神似乎期待著跟你近距離親密溝通交流。底下的英文：Code it ,Wire it ,Create it。（代碼，連接，創(chuàng)建)。則是表明了這款產(chǎn)品帶給用戶更多的是學(xué)習(xí)，動(dòng)手，創(chuàng)作的樂(lè)趣。

側(cè)面印滿了KittenBot這個(gè)品牌字母組合，Kitten除了單純的小喵含義外，還延伸了它的另一面更深層次的意義：KittenBot將引領(lǐng)你走進(jìn)智能機(jī)器人的未知世界。

細(xì)節(jié)地方需要指出的是紙盒下方采用內(nèi)外錯(cuò)層設(shè)計(jì)，用戶在打開(kāi)這個(gè)包裝紙盒非常的順手，不像其它產(chǎn)品的包裝盒設(shè)計(jì)的太嚴(yán)實(shí)緊密，需要用指甲扣才可以打開(kāi)，省去了一些不必要的麻煩。

打開(kāi)包裝盒一眼就看到智能界平臺(tái)的小卡片，老司機(jī)們都很熟悉的一個(gè)網(wǎng)站平臺(tái)。在此，非常感謝智能界平臺(tái)的厚愛(ài)，送給我這樣一款好玩有趣的智能機(jī)器人，對(duì)于喜歡DIY數(shù)碼產(chǎn)品的我尤為開(kāi)心。在隨機(jī)包裝盒內(nèi)除了有用戶使用手冊(cè)外，還有一張印有這款產(chǎn)品的官方QQ溝通交流群，KittenBlock軟件，KittenBot 手機(jī)APP，平臺(tái)論壇鏈接地址等等信息非常的詳細(xì)。

用戶指導(dǎo)使用手冊(cè)畫風(fēng)十分形象生動(dòng)，繁體中文和英文介紹。零件介紹，接口連線，裝配步驟稍微看了一下比較簡(jiǎn)單易懂。

內(nèi)容物分為上下兩層，厚實(shí)的黑色海綿塊保護(hù)著里面的所有配件。上層零件有：鋁鎂合金底盤座，2個(gè)直流電機(jī)，6枚5號(hào)背靠背電池盒，2個(gè)橡膠輪，2個(gè)腳輪，2個(gè)步進(jìn)電機(jī)以及用于固定的螺絲數(shù)枚。

作為KittenBot智能機(jī)器人的金屬構(gòu)架件：鋁鎂合金底盤非常的結(jié)實(shí)，表面磨砂噴涂工藝，邊緣圓滑不割手，測(cè)量厚度有2mm左右。密密麻麻的許多小洞用于固定各類電機(jī)，主控板，擴(kuò)展板，接入各種傳感器模塊等等。

直流電機(jī)為普通的有刷電機(jī)，內(nèi)部采用多組齒輪設(shè)計(jì)，工作中可以達(dá)到高轉(zhuǎn)速，高扭矩特點(diǎn)。

直流5V步進(jìn)電機(jī)使用真空袋獨(dú)立包裝。對(duì)一些要求比較精確位置，速度精準(zhǔn)的場(chǎng)合下使用。型號(hào)：28BYU-48

一組可拆分的橡膠輪，胎面粗大胎紋明顯，內(nèi)外輪通過(guò)微小的齒紋咬合。橡膠材質(zhì)抓地力強(qiáng)，摩擦系數(shù)高不易打滑。作為一款可行走的機(jī)器人輪胎質(zhì)量好壞很關(guān)鍵。老司機(jī)開(kāi)車上路都比較注重這一點(diǎn)。

KittenBot智能機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電源使用的是6節(jié)5號(hào)背靠背電池盒，官方要求的KittenBot智能機(jī)器人供電需要在5V~12V之間。

搭配這款KittenBot智能機(jī)器人的前后輔助輪的是下面這個(gè)金屬腳輪。

下層零件多數(shù)是一些配套的傳感器單元，以及一些線材，工具。對(duì)于靜電敏感的傳感器元件還特別貼附黃色標(biāo)簽提醒說(shuō)明。靜電看不見(jiàn)摸不著但是卻無(wú)處不在，在使用過(guò)程中盡量不要帶電插拔這類敏感的器件。

KittenBot產(chǎn)品內(nèi)還附贈(zèng)一把用于裝配的螺絲刀工具，一小段白色束線管，一根用于固定電池盒的紅色魔術(shù)扣，20PIN杜邦線，一根用于Kittenbot連接電腦通訊使用的Miro-usb數(shù)據(jù)線。

拆開(kāi)包裝后的各類傳感器單元如下所示：下面將一一詳細(xì)介紹它們的功能。

KittenBot WiFi模塊：是基于ESP8266芯片開(kāi)發(fā)的wifi 模塊，經(jīng)過(guò)小喵科技KittenBot團(tuán)隊(duì)深度定制，固件完全自主研發(fā)，搭載了圖形化編程平臺(tái)KittenBlock使用。另外，KittenBot WiFi可以實(shí)現(xiàn)OTA /無(wú)線下載功能，配合KittenBlock軟件實(shí)現(xiàn)在線編程。連上手機(jī)APP可以無(wú)線遙控KittenBot旗下所有機(jī)器人。通過(guò)模塊上的一個(gè)小開(kāi)關(guān)可以實(shí)現(xiàn)不同的功能切換。比如在特殊模式下可以實(shí)現(xiàn)WiFi模塊的固件升級(jí)以及跟手機(jī)App進(jìn)行無(wú)線配對(duì)聯(lián)網(wǎng)，在一般模式下可以正常的實(shí)現(xiàn)電腦端/手機(jī)端和Kittenbot進(jìn)行無(wú)線通訊。

藍(lán)色CK-002按鍵模塊：通過(guò)接入到主控板可自定義為你想要的功能按鍵作用。比如開(kāi)啟確認(rèn)命令。

紅色CK-002按鍵模塊：通過(guò)接入到主控板可自定義為你想要的功能按鍵作用。比如中斷確認(rèn)命令。

黑色BUZZER模塊：壓電蜂鳴器發(fā)聲器件，通過(guò)接入到主控板可自定義為你想要的功能，比如報(bào)警訊響提醒。

8顆全彩RGB環(huán)狀LED燈模塊：通過(guò)接入到主控板可自定義為你想要的指示功能，比如用于照明燈，氛圍燈。起到一定的色彩點(diǎn)綴烘托效果。

Sensor Adapter模塊：用于連接傳感器和主控板的連接轉(zhuǎn)換板。

HC-SR04模塊：超聲波發(fā)生器，正面左右兩個(gè)碩大的傳感器。簡(jiǎn)單的理解就是它對(duì)前面的物體有一定的識(shí)別判斷能力，就像是機(jī)器人的一雙大大的眼睛。

背面主要有單片機(jī)芯片STC11,四路運(yùn)算放大器LM324，雙向串口收發(fā)器MAX3232組成。

模塊的工作原理：主控板先向Trig控制端輸入至少10us的觸發(fā)信號(hào),該模塊內(nèi)部將發(fā)出 8個(gè)40kHz 周期電平并檢測(cè)回波。一旦檢測(cè)到有回波信號(hào)則Echo接收端輸出高電平回響信號(hào)?；仨懶盘?hào)的脈沖寬度與所測(cè)的距離成正比。由此通過(guò)發(fā)射信號(hào)到收到的回響信號(hào)時(shí)間間隔可以計(jì)算得到距離。公式: 距離=高電平時(shí)間*聲速(340M/S)/2。這個(gè)距離就是超聲波離它眼前的物體的距離數(shù)值。

下面是這個(gè)HC-SR04超聲波傳感器的基本電氣參數(shù)。判斷識(shí)別距離非常遠(yuǎn)，從2厘米到4米范圍內(nèi)均可以工作。需要特別指出其中的一項(xiàng)測(cè)量角度15°的范圍值。在理想的狀態(tài)下，超聲波傳感器對(duì)前端物體垂直反射面?zhèn)蓽y(cè)最精準(zhǔn)，一旦反射面傾斜角超過(guò)左右15°效果就比較差了些。

超迷你SG90 9g伺服電機(jī)：由微型馬達(dá)加上五組減速齒輪構(gòu)造。內(nèi)部使用了一顆KC8801芯片控制,用于DC to DC PWM輸出控制微型馬達(dá)運(yùn)行。

Kittenbot基礎(chǔ)機(jī)器人套件內(nèi)含一個(gè)機(jī)主控板RosBot Baseboard，黑色PCB線路板，功能接口眾多，貼片零件排列整齊有序。

RosBot主控板集成了MEGA328P-AU芯片，高性能、低功耗AVR 8位微控制器，采用先進(jìn)的RISC體系結(jié)構(gòu)，高耐力非易失性內(nèi)存段以及強(qiáng)大的編譯性能。USB轉(zhuǎn)串口芯片CH340G, 在串口方式下，CH340G 提供常用的Modem聯(lián)絡(luò)信號(hào)，用于為計(jì)算機(jī)擴(kuò)展異步串口，或者將普通的串口設(shè)備直接升級(jí)到USB 總線。

2顆DRV8833驅(qū)動(dòng)器，內(nèi)部采用的是H橋N溝道功率管組成，可以同時(shí)輸出4路驅(qū)動(dòng)外部電機(jī)，最多驅(qū)動(dòng)4個(gè)直流刷式電機(jī)或2個(gè)雙極步進(jìn)電機(jī)。每個(gè)H橋均可以獨(dú)立進(jìn)行PWM調(diào)節(jié)。TPS54331是一顆常見(jiàn)的電源管理轉(zhuǎn)換器，將外部的電源輸入通過(guò)DC TO DC調(diào)整至5V輸出范圍。

左側(cè)板功能接口：用于通訊連接切換的短接PIN，Mirco-usb通訊接口，Reset復(fù)位鍵，3.5寸圓頭電源輸入口。

H橋四路驅(qū)動(dòng)輸出（馬達(dá)連接器M1和M2）可以連接4個(gè)直流電機(jī)或者2個(gè)步進(jìn)電機(jī)。

連接四個(gè)直流電機(jī)的時(shí)候，可以紅線接A+或者B+,黑線接A-或者B-。咦，不是原包裝只有2個(gè)直流電機(jī)嗎？怎么多出來(lái)2個(gè)呢？說(shuō)來(lái)話長(zhǎng)，后面接著說(shuō)明。

由于馬達(dá)連接器（針座）沒(méi)有防呆設(shè)計(jì)，在接入步進(jìn)電機(jī)的時(shí)候需要注意一下。紅色線材需要對(duì)應(yīng)插在Vin那一端。

右側(cè)板接口較多，有WiFi接口，ISP編程口，EXT擴(kuò)展口，I2C擴(kuò)充口，以及D7.D8.D12.D13短接PIN座。在實(shí)際工作中，插入PIN帽可以驅(qū)動(dòng)M2那組電機(jī)輸出，沒(méi)接入M2那組電機(jī)可插也可不插這些短路PIN。那為啥不直接跳線解決呢？這里有個(gè)大大的疑問(wèn)。。。不知道這樣的Layout設(shè)計(jì)有啥特別之處？

紅黑黃相間的EXT擴(kuò)充口可以同時(shí)接入10組外設(shè)單元?？梢约嫒莩Ｒ?jiàn)的舵機(jī)模組，16032液晶模組，超聲波模組，光電模塊，溫濕度模塊等等。

通過(guò)主控板上的10PIN連接器可以完美搭載樹(shù)莓派和Intel UP單板，搖身一變成為一個(gè)超迷你的微型PC功能哦！這是一些發(fā)燒友，極客人群為之著迷的功能拓展。

零配件介紹到此結(jié)束，附上一張全家福。

裝配步驟

通過(guò)上述的零配件介紹和講解，相信大伙有了一定的認(rèn)知和熟悉了。如何將這些不起眼的零配件組裝成一個(gè)機(jī)器人成品，除了你有把螺絲刀工具外還需要你細(xì)致的觀察分析。在裝配過(guò)程中不斷累積經(jīng)驗(yàn)，對(duì)以后DIY成長(zhǎng)道路上有一定的幫助和進(jìn)步。

1.先進(jìn)行直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)部件安裝，通過(guò)直流電機(jī)的定位柱安放好電機(jī)，鎖緊兩顆M3*30螺絲固定好。由于固定螺絲是一邊鎖付，造成電機(jī)不是很完美貼合底盤上，稍微有點(diǎn)間隙。

2.安裝橡膠輪在電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸上。由于驅(qū)動(dòng)軸較短，橡膠輪不能按壓太靠里面，要適當(dāng)調(diào)整好距離，否則容易與電機(jī)固定螺絲相碰摩擦。

3.安裝金屬腳輪到底盤上，安裝好后觀察腳輪和橡膠輪幾乎在一個(gè)平面上，保證機(jī)器人在行走過(guò)程中順暢平穩(wěn)。

4.裝配Rosbot主控板到金屬底盤上。突然發(fā)現(xiàn)配件里的四顆黃銅螺柱居然有兩顆內(nèi)壁無(wú)紋路，無(wú)法固定Rosbot?。≌k？裝配過(guò)程中遇到的突發(fā)事件始料未及。無(wú)奈之下找到四顆六角螺絲先代替一下。勉強(qiáng)進(jìn)行了主控板安裝步驟。

5.舵機(jī)馬達(dá)裝配比較揪心?？臻g太小，螺母太小。加上官方贈(zèng)送的螺絲刀刀頭一點(diǎn)磁性都沒(méi)有，安裝過(guò)程比較吃力。

6.將白色塑料伺服電機(jī)連接器鎖付在超聲波轉(zhuǎn)換板上，看好板上引腳標(biāo)識(shí)插入超聲波感應(yīng)器就好了。對(duì)準(zhǔn)舵機(jī)件位置插上超聲波模組鎖緊固定螺絲。

7.安裝好6顆5號(hào)電池，使用魔術(shù)扣將電池盒固定在底盤內(nèi)部中。通電試下主控板是否正常亮燈。

8.連接伺服電機(jī)連線到主控板上方相應(yīng)的接口。線序位置要一一對(duì)號(hào)入座，不懂看用戶指導(dǎo)說(shuō)明書(shū)。

9.取出3根杜邦線將超聲波模組連入主控板相應(yīng)的接口位置。

10.連接左右直流電機(jī)連線到主控板M1端口上的A+A-B+B-。確認(rèn)所有的線材插入正常后繞上束線管。

裝配好的KittenBot機(jī)器人神氣活現(xiàn)的出現(xiàn)在你的眼前，一雙貌合神離的大眼睛似乎想要看清眼前的一切事物。

軟件安裝

裝配好了KittenBot機(jī)器人是不是可以開(kāi)始動(dòng)起來(lái)吧！不用急。先做下必要的準(zhǔn)備動(dòng)作。比如KittenBot WiFi模塊固件的升級(jí)。拿到手上的是V1.41版本，存在不少缺陷，信號(hào)接收不靈敏問(wèn)題需要升級(jí)到V2.0版本才可以正常使用。怎么升級(jí)呢？先到官方下載這款KittenBot CH340串口驅(qū)動(dòng)，不然WiFi板連入電腦將無(wú)法識(shí)別。

取下KittenBot WiFi模塊，拔掉RP1位置的兩個(gè)短路PIN，使用四根杜邦線連入RosBot主控板5V（紅線）,GND.（藍(lán)線）TX（綠線）.RX（黃線）點(diǎn)位。插上Mirco-usb線連入電腦端，打開(kāi)固件升級(jí)軟件Flash-tool選擇好對(duì)應(yīng)的COM口，導(dǎo)入V2.0固件開(kāi)始刷入升級(jí)。

插入一個(gè)小細(xì)節(jié)，關(guān)于RP1短路PIN的插入方式，如下所示的主控板3排短路針，你會(huì)如何進(jìn)行插拔短路帽呢？

按照習(xí)慣性的作業(yè)方式應(yīng)該像這樣插入短路帽，那么你就錯(cuò)了。在這種方式下KittenBot機(jī)器人無(wú)法正常與電腦端進(jìn)行通訊識(shí)別，不能正常的顯示主控板的固件版本號(hào)。

正確的接法像這樣橫向插入，當(dāng)時(shí)燒完WiFi固件版本后，再插回短路帽時(shí)出現(xiàn)的失誤讓我折騰了不少時(shí)間。不按常理出牌的短路PIN布線坑死我了。

手機(jī)端下載KittenBot APP,點(diǎn)擊右上角的紅色無(wú)線標(biāo)識(shí)，開(kāi)啟無(wú)線配對(duì)，在Smart Config界中出現(xiàn)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)后輸入密碼點(diǎn)擊連接。成功聯(lián)網(wǎng)后無(wú)線標(biāo)志會(huì)變成藍(lán)色。

選好對(duì)應(yīng)的機(jī)器車對(duì)應(yīng)的型號(hào)Basic Robot Kit，打開(kāi)操控界面左側(cè)為前后左右方向鍵，右側(cè)為四個(gè)多功能鍵，目前還在開(kāi)發(fā)中暫無(wú)作用。

視頻操控演示，主控板固件為V1.83時(shí)在操控這款機(jī)器車時(shí)候無(wú)法正常行走，按壓方向鍵均做繞圈運(yùn)行狀態(tài)。這個(gè)應(yīng)該是明顯的BUG。這是智能機(jī)器車嗎？跟殘疾車沒(méi)啥兩樣??！

http://v.youku.com/v_show/id_XMjk4MDUwNDYzNg==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

上官網(wǎng)搜索最新的版本試試看能否改善。總算找到最新版的V2.1版本。主控板固件升級(jí)分為OTA升級(jí)和無(wú)線升級(jí)兩種方式。使用Mirco-usb到電腦端COM口，也可以使用KittenBlock聯(lián)網(wǎng)后生成的IP地址192.168.1.7進(jìn)行無(wú)線連接都可以進(jìn)行固件升級(jí)。這里需要介紹的是這款Kittenblock編程軟件。本身內(nèi)置了Arduino IDE開(kāi)發(fā)工具以及機(jī)器人相關(guān)的數(shù)據(jù)庫(kù)，一應(yīng)俱全，無(wú)需另外再安裝其他軟件

升級(jí)好的固件再次進(jìn)行手機(jī)端操控看看效果如何？很顯然可以看出機(jī)器人前后運(yùn)行正常，左右鍵無(wú)效。真是揪心的不要不要哇。

http://v.youku.com/v_show/id_XMjk4MDUwNjc4MA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

還記得前面提到的為啥我有四個(gè)直流電機(jī)那個(gè)事情嗎？說(shuō)來(lái)話長(zhǎng)，當(dāng)手機(jī)操控這款機(jī)器小車運(yùn)行幾圈后，突然停住了不動(dòng)了。啥情況？只聽(tīng)到電機(jī)嗡嗡的響個(gè)不停，輪子就是不轉(zhuǎn)。拆開(kāi)直流電機(jī)后發(fā)現(xiàn)內(nèi)部電機(jī)軸上的齒輪松動(dòng)，無(wú)法緊固在電機(jī)軸上，造成電機(jī)在空轉(zhuǎn)哇。。。于是乎，我第一時(shí)間反饋給廠家那邊，銅螺柱沒(méi)紋路無(wú)法固定，電機(jī)齒輪松動(dòng)無(wú)法行走這一系列批次性問(wèn)題。期待廠家加以重視。對(duì)于我所遭遇的不幸，對(duì)方除了表示無(wú)比的歉意外，還立刻補(bǔ)齊上述零配件。。。

寫到哪兒了。。。哦！繼續(xù)前面未完的軟件話題。小喵科技針對(duì)kittenbot基礎(chǔ)機(jī)器人套件設(shè)計(jì)了一款基于Scratch3.0的軟件開(kāi)發(fā)的Kittenblock平臺(tái)。不需要太多的單片機(jī)基礎(chǔ)、編程基礎(chǔ)，經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單的學(xué)習(xí)操作后，你也可以快速的進(jìn)行開(kāi)發(fā)運(yùn)用。其操作原理相對(duì)比較簡(jiǎn)單化，類似搭積木方式將機(jī)器人的動(dòng)作每一個(gè)步驟分解組合。先了解一下KittenBlock軟件界面吧！分為三個(gè)部分。左邊為12個(gè)不同顏色的功能區(qū)選項(xiàng)，里面列舉了所需要的執(zhí)行動(dòng)作指令。中間為編程區(qū)，要寫代碼嗎？不用，只要將左邊功能區(qū)的執(zhí)行動(dòng)作拖動(dòng)到編程區(qū)就可以了，類似搭積木方式自由組合你所需的動(dòng)作指令。右邊是舞臺(tái)精靈?？梢愿庇^的顯示編程區(qū)執(zhí)行動(dòng)作的動(dòng)畫演示。

操控運(yùn)行

在了解了KittenBot軟件的基本用法后，先來(lái)一小段簡(jiǎn)單的點(diǎn)燈測(cè)試小試身手一下。邏輯思維大致如下：依次點(diǎn)亮四種顏色的LED小燈，每種LED閃三下。

http://v.youku.com/v_show/id_XMjk4MDQwNDA0NA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

這么簡(jiǎn)單的遠(yuǎn)程操控KittenBot機(jī)器人點(diǎn)亮LED動(dòng)作，似乎沒(méi)有引起你太大的興趣吧！看來(lái)我必須使出殺手锏來(lái)段更加高級(jí)更加生動(dòng)有趣的KittenBot避障運(yùn)行的小車讓你開(kāi)開(kāi)眼吧！雖說(shuō)不用寫代碼那么繁瑣，但是初次使用KittenBlock軟件還是花了不少時(shí)間，在智能機(jī)器小車的一些參數(shù)上做了大量的調(diào)試修改。比如運(yùn)行時(shí)間，行走速度，旋轉(zhuǎn)角度，探測(cè)距離。需要反反復(fù)復(fù)修正上述數(shù)據(jù)。才可以讓KittenBot機(jī)器小車順利的走出出口。

邏輯思維大致如下：前方無(wú)障礙物正常直線行走，超聲波探測(cè)器感應(yīng)到障礙物后小車停住，此時(shí)伺服舵機(jī)開(kāi)始工作扭轉(zhuǎn)超聲波探測(cè)器進(jìn)行左右探測(cè)，超聲波探測(cè)的距離可以通過(guò)實(shí)際的測(cè)試得出一個(gè)數(shù)值作為機(jī)器小車的一個(gè)變量，比如離障礙物20CM距離進(jìn)行判斷。如果障礙物超出這個(gè)距離機(jī)器小車?yán)^續(xù)行走，否則機(jī)器小車將適當(dāng)拐彎從另一側(cè)繼續(xù)判斷前方路況。反反復(fù)復(fù)執(zhí)行上述的動(dòng)作最終找到出口，順利完成避障動(dòng)作。

http://v.youku.com/v_show/id_XMjk4MDM3NDY3Ng==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

超聲波探測(cè)器可以通過(guò)下面方式進(jìn)行更加直觀的分析，拖動(dòng)功能區(qū)里面的超聲波引腳模塊到編程區(qū)中點(diǎn)擊一下，當(dāng)前方無(wú)障礙物的時(shí)候KittenBot軟件右下角會(huì)顯示M202 2 999、這里的M202代表超聲波傳感器。2代表它接入到主控板的連接端口。999表示前方探測(cè)距離。數(shù)值越大說(shuō)明無(wú)障礙物。當(dāng)人體接近超聲波感應(yīng)器時(shí)，右下角顯示區(qū)會(huì)出現(xiàn)另一個(gè)數(shù)值M202 2 3.很顯然距離數(shù)值已經(jīng)變的很小。意味著它里障礙物之間的距離非常接近了。上述說(shuō)的變量就是這里的距離數(shù)值。

體驗(yàn)感想

從裝配到使用陸陸續(xù)續(xù)花了四天的時(shí)間，對(duì)于初學(xué)者來(lái)說(shuō)應(yīng)該還是有一定的難度?？傮w來(lái)說(shuō)可玩性很高，比起一般的遙控玩具來(lái)得更加有趣些?？梢园l(fā)揮個(gè)人創(chuàng)作思維和學(xué)習(xí)合理的搭積木技巧。雖然擺脫了編寫代碼的煩惱，但是想要讓機(jī)器人準(zhǔn)確無(wú)誤的執(zhí)行動(dòng)作還要不斷的調(diào)試驗(yàn)證修改，每一次失敗都是離成功更進(jìn)一步。有了這樣的精神理念，相信這款KittenBot機(jī)器人操控將變得指日可待,得心順手。KittenBot基礎(chǔ)機(jī)器人不僅僅可以實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的避障動(dòng)作，通過(guò)伺服電機(jī)的連入可以實(shí)現(xiàn)更加精確的繪圖功能，還有紅外傳感器的使用可以拓展為巡線機(jī)器人功能等等。沒(méi)有它做不到的只有你想不到的。有興趣的朋友可以去KittenBot官網(wǎng)進(jìn)一步了解學(xué)習(xí)。相比較之前體驗(yàn)過(guò)的IronBot Chap教育機(jī)器人，跟這款KittenBot基礎(chǔ)機(jī)器人對(duì)比可以看出后者機(jī)器人更加有思維性和創(chuàng)作性，互動(dòng)性更高些。假如你是一位發(fā)燒友，極客人群，甚至可以加入語(yǔ)音識(shí)別模塊來(lái)操控KittenBot，讓人機(jī)互動(dòng)來(lái)的更加有趣好玩些。

對(duì)于喜歡DIY的我在體驗(yàn)這款機(jī)器人的過(guò)程中也發(fā)現(xiàn)了不少問(wèn)題點(diǎn)需要官方加以改善。

硬件部分

1.直流電機(jī)固定方式由于單側(cè)固定容易造成機(jī)身傾斜不貼合，需要增加兩顆螺絲固定方可牢固。

2.直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸偏短，造成橡膠輪胎裝配后容易與直流電機(jī)固定螺絲相碰磨損?？纯催@些黑色的殘?jiān)锞椭篮蠊鄧?yán)重。建議驅(qū)動(dòng)軸加長(zhǎng)5MM。另外橡膠輪在運(yùn)行過(guò)程中還出現(xiàn)脫落現(xiàn)象，沒(méi)有螺絲固定在驅(qū)動(dòng)軸上，適當(dāng)加入一顆小螺絲就可以解決脫落問(wèn)題。哪位老司機(jī)都不喜歡開(kāi)車路上輪胎飛出的情景出現(xiàn)吧！

3.用于固定直流電機(jī)的螺母容易松動(dòng)，機(jī)器小車運(yùn)行過(guò)程中橡膠輪胎的不停運(yùn)行震動(dòng)直接導(dǎo)致螺母松動(dòng)，松動(dòng)后的直流電機(jī)變得不太穩(wěn)定，輪胎晃動(dòng)比較明顯。建議在直流電機(jī)塑料外殼進(jìn)行開(kāi)孔處理。六角螺母可以內(nèi)嵌孔洞中，避免機(jī)器車在運(yùn)行中螺母松動(dòng)隱患。

4.伺服舵機(jī)件安裝比較繁瑣，又是螺絲又是螺母。能否將伺服舵機(jī)件通過(guò)螺絲直接固定在底盤金屬件上。讓用戶安裝一步到位。

5.直流電機(jī)軸原來(lái)是光面設(shè)計(jì)齒輪裝配容易松動(dòng)，可否采用滾花軸方式。牢固性和緊密性更加安全一些，可以避免電機(jī)齒輪打滑空轉(zhuǎn)。

6.直流電機(jī)插入主控板M1接口時(shí)，電機(jī)線有一邊必須是反向插入，否則機(jī)器小車不會(huì)走直線只會(huì)繞圈運(yùn)行。試想一下，原本是同向運(yùn)行的電機(jī)當(dāng)它左右放置的時(shí)候是不是出現(xiàn)相向運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。輪子只會(huì)繞圈而不會(huì)走直線。

軟件部分

1.RosBot主控板固件在V2.1版本下無(wú)法使用6顆5號(hào)電池組進(jìn)行正常運(yùn)行，點(diǎn)擊小車速度，立馬出現(xiàn)系統(tǒng)中斷復(fù)位現(xiàn)象。查看電池電壓還有8.61V左右的電量。使用鋰電池組7.4V可以正常驅(qū)動(dòng)機(jī)器小車。

同樣的使用上述的6顆5號(hào)電池組RosBot主控板固件在V1.83版本下，點(diǎn)擊小車速度，未出現(xiàn)系統(tǒng)復(fù)位中斷現(xiàn)象。測(cè)量電池電壓在7.69V左右還可以正常運(yùn)行。